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為了準確獲取伺服電機零位和編碼器零位之間的相位關(guān)系，劉劍文歸納了各種編碼器不同的相位對齊方法，這些方法以手動(dòng)對齊為主，對齊基本步驟為：

（1）向電機任意兩相直接通入直流電，使電機轉子鎖定在固定位置，根據通電相序和方向即可確定電機轉子被鎖定位置的電角度。例如，直流電由電機的a相繞組進(jìn)，b相繞組出，則電機轉子鎖定在電角度等于-30°的位置。

（2）人工一邊手動(dòng)調節編碼器與電機轉子的相對位置，一邊通過(guò)調試工具，如示波器、可以顯示編碼器反饋數據的設備，觀(guān)察編碼器零位標志，當零位標志出現在調試工具上時(shí)，將編碼器轉軸固定在電機轉子上，完成相位對齊。

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